机械手控制的要素包括工作次第、抵达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可依据动作的请求，设计采用数字次第控制。它首先要编制程序加以存储，然后再依据规则的程序，控制机械手停止工作程序的存储方式有别离存储和集中存储两种。别离存储是将各种控制要素的信息分别存储于两种以上的存储安装中，如次第信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制要素的信息全部存储于一种存储安装内，如磁带、磁鼓等。这种方式运用于次第、位置、时间、速度等必需同时控制的场所，即连续控制的状况下运用。
其中插销板运用于需求疾速改动程序的场所。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又能够重复运用；穿孔带包容的程序长度可不受限制，但假如发作错误时就要全部改换；穿孔卡的信息容量有限，但便于改换、保管，可反复运用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场所。至于选择哪一种控制元件，则依据动作的复杂程序和准确程序来肯定。对动作复杂的机械手，采用请教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处置机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。